Üç Tekerlekli Robotlar

Üç Tekerlekli Robotlar İki Tipte Olabilirler

1. Fark ile Dönen (Differentially Steered): 2 güç verilmiş teker ve robotu dengede tutmak için bir serbest teker.

2. Dönüş Sistemli: Arkadaki iki teker aynı kaynaktan beslenir. Öndeki teker dönüş sağlayabilmek için bir dönüş mekanizması ile kontrol edilir.

Fark ile dönen araçlarda robot yönü iki ayrı kaynaktan beslenen motorların arasındaki hız farkı ile ayarlanabilir. Eğer iki teker de aynı hızda giderse robot düz hareket eder. İki teker de aynı hızda gitmezse dönüş hızına ve yönüne bağlı olarak dönüş merkezi iki tekeri birbirine birleştiren doğru üzerinde herhangi bir noktada olabilir.

 

Bu tarz robotlarda ağırlık merkezi üç tekerin oluşturduğu üçgenin içerisinde olmalıdır. Eğer robotun kenarlarına çok büyük ağırlıkta bir kütle eklenirse robot devrilebilir.