Kol sallama hızlı dönüş mekanizması, aşağıdaki şekilde de gösterildiği gibi dönel hareketi, düzensiz pistonlu harekete çeviren bir mekanizmadır. Sürücü bağlantı AB, A pini etrafında 360⁰ döndüğünde B kızağının CD bağlantısı üzerinde yukarı aşağı kayması sağlanır. Bu kayma hareketi ile CD bağlantısının sağa sola titreşerek bir eğri oluşturmasını sağlar. D pini ile CD bağlantısına, E pini ile de tekerlekli kızağa, bağlanan DE bağlantısı sağa doğru yavaşça hareket ederken, sola dönüşü daha hızlı olur.

Kol Sallama Hızlı Dönüş Mekanizması

Video Linki: http://youtu.be/nZCSvbuVU6E

Etiketler: Akıncı 2, Akınsoft, Özgür Akın, Türk, Robotik

İlk ve Orta öğrenimini Konya’da, lise öğrenimini Fatih Teknik Lisesi Bilgisayar bölümünde, yüksek öğrenimini 1992 – 1994 yıllarında Ege Üniversitesi Bilgisayar Programcılığında tamamladı. İş hayatına 1995’te AKINSOFT’u kurarak başladı. İnternet, Windows ve DOS tabanlı olmak üzere 100′e yakın ticari ve sektörel program geliştirdi. Aynı yıllarda Anadolu Üniversitesi, İşletme Fakültesi Yönetim ve Organizasyonu, ardından 1998 – 2002 yılları arasında Selçuk Üniversitesi, Bilgisayar Mühendisliği Bölümünde okudu. Robotik, Database, Algoritma ve Otomasyon alanlarında uzmanlaştı.

AKIN, 2004 – 2006 yıllarında Selçuk Üniversitesi, Endüstri Mühendisliği Bölümü’nde Yüksek Lisans eğitimini günümüzde halen aktif olarak kullanılan  E-Business yazılımı üzerine yapmış ve 2010 – 2013 yıllarında Selçuk Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü – Robotik Teknolojisi alanında Doktorasını tamamlayarak, Dr. Ünvanı’nı almıştır. 2013 yılında Dr. Ünvanı’nı aldıktan sonra 2014-2015 eğitim döneminde Karatay Üniversitesi Mühendislik Fakültesi, Mekatronik Mühendisliği bölümünde öğretim görevlisi olarak görev yapmıştır.

“Sana başaramazsın diyenlere sadece gülümse…”(Ö. AKIN)

“İmkansızlıklar içerisinde bir şeyler başarmak demek; Kum tanelerinden kale yapmak demektir. Kum tanelerinden kale yapmak için önce bir kum yığını oluşturmanız gerekir. Oluşturacağınız eserin bir dalga ile yıkılacağını bilmek sizi bu eseri yapmaktan vazgeçirmemelidir. Çünkü o muhteşem eseri bir an bile görmek bu riski almaya değer.”(Ö.AKIN)

BİLİMSEL ÇALIŞMALARI

Özgür AKIN’ın henüz şirketini kurduğu anda belirlediği 25 yıllık vizyonları arasında 2010 yılında robotik teknolojileri konusunda ar-ge çalışmalarını yapmak ve 2015 yılında robotların seri üretimine geçmek yer alıyordu.  Teknoloji ve bilime olan sevgisi 2009 yılında insan hayatını kolaylaştıracak yapay zekaya sahip robotların ar-ge çalışmalarına başlamasına yol açtı. Bu çalışmalar ilk meyvelerini 2011 yılında tamamlanan AKINCI-1 isimli prototiple verdi. Bunun yanı sıra şeker pancarında verimi arttırmaya yönelik tasarlanan PNCR-1 robotunun prototipini tamamlayarak 30.05.2011 tarihinde ilk saha çalışmasını gerçekleştirmiştir.

30 Mayıs 2011 tarihinde duyurulan, AKINSOFT Robotik Departmanı tarafından tasarlanıp, üretilen ilk robotik sistem olan PNCR-1’in devam eden AR-GE faaliyetleri, başarı ile sonuçlandırılmıştır. Tarım robotu prototipi PNCR-2, AKINSOFT ve Dünya tarihindeki yerini almıştır.

Türkiye’nin ticari anlamda ilk insansı robotu olan AKINCI-1’in üzerine geliştirmeler yapılarak, AKINSOFT’un 18. Kuruluş Yıldönümünü olan 12 Nisan 2013 tarihinde Türkiye’de üretilmiş ilk ticari insansı mobil robot olan AKINCI-2 Kamuoyuna tanıtılmıştır.

“Yüksek teknolojiye gereken önemi vermeyen milletler, kendi topraklarında özgür olduklarını sanarak, köle olmaya mahkûmdur.” (Ö. AKIN)

HOBİ ve İLGİ ALANLARI

Çevresi tarafından teknoloji, bilim ve siyasi çalışmalarıyla tanınan Özgür AKIN’ın özel ilgi alalarında fotoğrafçılık başta olmak üzere, müzik enstrümanları çalmak, şiir yazmak, yelkencilik, at binme, kayak yapma, dalış ve tenis oynamak gibi hobileri bulunmaktadır. Fotoğraf ve şiirlerini kendi sosyal paylaşım sitelerinden insanlara ulaştıran AKIN’ın bu anlamda da binlerce takipçisi bulunmaktadır.

Kaynaklar

http://www.ozgurakin.com.tr/?page_id=113

TÜRK YAPIMI ROBOT AKINCI-2

AKINCI, yürüyebiliyor, odaklama yaparak birden fazla nesneyi tanımlayabiliyor

Konya’da üretilen insansı robot ‘AKINCI-2‘ tanıtıldı. Genel merkezi Konya‘da bulunan Akınsoft yazılım firması tarafından üretilen insansı robot ‘AKINCI-2′ yürüyor, odaklama yaparak birden fazla nesneyi tanımlayabiliyor, dışarıdan aldığı fiziksel etkilere karşı dengesini koruyabiliyor, bulunduğu ortamı 3 boyutlu olarak algılayabiliyor.

Robotik Teknolojiler alanında yapay zeka ve insansı robotlar üzerine çalışmalar yapan Akınsoft yazılım firması, kuruluşunun 18. yılında ‘AKINCI-2′ ismi verilen robotunu tanıttı. Türkiye’nin ticari anlamda ilk insansı robotu olan, sorulan sorulara cevap verebilen, matematiksel işlemleri kolayca yapabilen, görüntü takibi yapıp komutları yerine getirebilen, insan kas sistemini ve hareketlerini birebir taklit etme yeteneğine de sahip durumdaki ‘AKINCI-1′ isimli robotun ardından bu kez daha farklı özellikleri taşıyan ‘AKINCI-2′ üretildi.

Yeni üretilen robot ayakları üzerinde durabiliyor, yürüyebiliyor, odaklama yaparak birden fazla nesneyi tanımlayabiliyor, dışarıdan aldığı fiziksel etkilere karşı dengesini koruyabiliyor, bulunduğu ortamı 3 boyutlu olarak algılayabiliyor, yakınında bulunan kişilere doğru odaklanabiliyor, ellerini kullanarak cisimleri tutup kavrayabiliyor, kendisinden araştırması istenen şeyleri interneti kullanarak ansiklopedik veri bankalarından tarayabiliyor ve anlatabiliyor, ses işleme ve kablosuz ağ aracılığıyla kontrol edilebiliyor ve durumu izlenebiliyor.

65 kilogram ve 1.60 boyunda olan AKINCI-2, gövde üzerinde 26, ellerde 20 eklem olmak üzere toplamda 46 eklemden oluşan insansı bir yapıya sahip. Herhangi bir desteğe bağlı olmadan ayaklarının üzerinde durabilen AKINCI-2, yazılım firmasının yönetim kurulu başkanı Bilgisayar Yüksek Mühendisi Özgür Akın‘ın verdiği komutları harfiyen yerine getirerek, enerjisini de üzerinde bulunan lityum-polimer bataryalardan alıyor.

Kaynaklar

http://akinrobotics.com/

Cubli 15x15x15 cm boyutlarında zıplayabilen, kendi köşesi üzerinde dengede durabilen yeni bir küp robot. Cubli iç yan yüzlerinde bulunan hareket tekerleri ile oluşturduğu hareketi ve ivmeyi kullarak hızlı manevralar yapabilen yenilikçi bir tasarım. Cubli kendi köşesi üzerinde durduğu zaman, denge motorları uyguladıkları kuvvetler ile Cubli’yi sürekli dengede tutabilmeyi başarıyor.

Dengede durmanın yanında Cubli, motorlarının torkunu kullanarak devrilme hareketi ile dönerek gidebiliyor. Sonuç olarak Cubli zıplama, köşesi üzerinde dengede durma ve devrilme hareketi ile yürüyebiliyor.

Araştırmacılar:  Gajamohan Mohanarajah ve Raffaello D’Andrea

Kaynaklar

http://www.idsc.ethz.ch/Research_DAndrea/Cubli
http://robohub.org/swiss-robots-cubli-a-cube-that-can-jump-up-balance-and-walk-across-your-desk/

İngiltere Birminghan’da yapılan Robot Turnuvasında yapılan ilgi çekici bir Robot Savaşı videosunu sizlerle paylaşmak istedik. Tüysiklet robotları 13,6 kg ağırlık limiti olan robotlardır, bu robotlar mevcut FRA yapım kurallarına göre üretilir.

Kaynaklar

Daha fazla bilgi için: www.fightingrobots.co.uk

Gerekli Malzemeler

-Ahşap Dondurma Çubuğu (veya benzer bir ahşap parça),
-Biraz vida ve uyumlu somun,
-Metal Ataçlar
-Robotpark Dişli Motoru (veya benzer bir L motor)
-Biraz elektrik kablosu
-Çift taraflı bant
-Elektrik Bandı
-Silikon Tabancası

Hepsi bu kadar, umarız bu robotu yaparken ve oynarken iyi eğlenirsiniz.

Müzik

“Rollin at 5 – electronic” Kevin MacLeod (incompetech.com)
Licensed under Creative Commons: By Attribution 3.0

Kaynaklar

https://www.facebook.com/Homemade.Robots

https://plus.google.com/u/0/+galopante78/posts

Bu sorunun herkesi tatmin eden bir cevabı yok aslında, bu konuda farklı kişilerin farklı robot tanımlamaları var diyebiliriz. Örneğin, endüstriyel robotiğin öncülerinden Joseph Engelberger’e bir seferinde,  “Bir robotu tanımlayamam, ama gördüğümde tanırım.” cümlesini kullanmıştır.

Bizler bu sayfada, robotlar hakkında detaylı bazı ipuçları vermeye çalışacağız. İnsanoğlu olarak hala, robotların ne oldukları ve toplumumuza nasıl kaynaşacakları konularını hala anlamaya çalışıyoruz. 

 …bir makine ile bir robot arasındaki ince çizgi hala bilinmezler arasında.

 ROBOT TANIMLARI:

Robot, bir bilgisayar ya da elektronik bir devre tarafından kontrol edilen elektro-mekanik bir makine ya da başka bir deyişle (“Bot”) adı verilen mekanik veya sanal bir yapay cihazdır.  Robotlar otonom bir yapıda olabileceği gibi, yarı otonom veya uzaktan kontrollü olabilir. ASIMO ve TOPIO gibi insansı robotlardan tutun, nano robotlar ve endüstriyel robotlara kadar çeşitlilik gösterebilir. Hatta bir robot, kendi düşüncelerine sahip olup, zeka algısı geliştirebilme yeteneğine sahip olabilir. İşte tüm bu konular ile uğraşan, ve robotlar ile ilgili çalışmalar yapan bilim dalına biz “Robotik” bilim dalı adını veriyoruz.

Hangi makinelerin “robot” olarak adlandırılacağı konusunda bir uzlaşma henüz mevcut değil; fakat bu konuda uzmanlar ve halk arasında yaygın bir ittifak var ki o da robotların aşağıdaki maddelerden tümünü veya bazılarını yapabilme kabiliyetine sahip olduğudur:

• Hareket etmek
• Bir uzvunu oynatabilmek
• Çevrelerini hissedip manipüle edebilmek
• ve Zeka örnekleri gösterebilmek (Özellikle insan ya da hayvanları taklit edebilmek)

Britannica Ansiklopedisine göre (Encyclopaedia Britannica) : bir robot, insan gücüne ikame eden, otomatik kontrollü bir makine olup, görünümleri veya eylemleri itibarıyle  insanın birebir taklidi olmayabilir.

Merriam-Webster robotu tanımlarken: “konuşma” ya da “yürüme” gibi insan hareketlerini yerine getiren ve insana benzeyen bir makine, ya da karmaşık ve tekrar eden görevleri yerine getirebilen bir alet, ya da otomatik kontrollü bir mekanizma terimlerini kullanmıştır.

Robotpark Tanımı:

“Robot” ifadesi, evrimsel bir süreçte tanımlanmalıdır, çünkü sadece tipik bir makineyi tarif etmekten daha ötede, “bir makine ile başlayıp, kompleks bir robotik organizmaya dönüşen bir evrimsel süreçteki bir alan”ı ifade etmektedir. Örneğin bir çamaşır makinasına bakıp onu robot diye adlandırmazken, bir İnsansı Robot (Humanoid) gördüğümüzde ise rahatlıkla robot diye tanımlayabiliyoruz. Kısacası, makinalardan robotlara uzanan bir evrim mevcut ve bu evrim içerisinde makina ve robot arasındaki ince çizgi gerçekten çok belirsiz. “Robot Nedir” sorusu böylelikle evrim çizelgesinde okunması gereken ve cevabı belirsiz bir soru olarak kalmaktadır.

…robot terimi; bir makine ile başlayıp, kompleks bir robotik organizmaya dönüşen bir evrimsel süreçteki bir alanı ifade eder.

BİR ROBOTUN ÖZELLİKLERİNİN TARİFİ

Tİpik bir robot, aşağıdaki özelliklerden birçoğunu ya da tümünü bünyesinde barındırmaktadır:

-Fiziksel objeler ile etkileşime geçebilen, ve belirli görevleri yerine getiebilmesi için elektronik bir program ile kodlanabilen bir elektrikli makinadır. 
-Ayrıca fiziksel ortam ya da objeleri algılayıp onlardan gelen girdileri özümseyebilme, gerekli verileri işleyebilme ve çeşitli uyarıcılara tepki verebilme gibi yeteneklere sahip olabilir.

Tüm bunlar, dişli veya hidrolik pres gibi, işlem gücüne sahip olmayan ve görevleri sadece mekanik proses ve devinimlerle gerçekleştiren basit mekanik cihazların tersi bir uygulamadır.

 Mental Özellikler

Robot Mühendisleri açısından, bir makinenin fiziksel görünümü, aynı mekanizmanın kontrol ediliş şekli kadar önem arz etmez. Söz konusu kontrol mekanizması ne kadar otonom ise, onun “ROBOT” diye tanımlanması o kadar olasıdır. Bu konudaki önemli bir kriter kendi kendine karar verebilme yeteneğidir. Yine de bir çok robotta görüldüğü üzere,  kavrama yeteneği açısından böyle yüksek seviye bir fonksiyon zorunlu değildir.

– Basit ve önceden ayarlanmış çeşitli fonksiyonları yerine getirebilen fakat kendini ortama adapte edemeyen bir mekanik aygıt robot olarak tanımlanmaz.
– Uzaktan kontrol edilen bir cihaz bazı durumlarda robot olarak (veya telerobot) tanımlanabilir. 
– Dahili bir bilgisayara sahip olup programlanabilir bir dizi görevleri yerine getirebilen bir araba (Bigtrak gibi) robot olarak tanımlanma imkanı vardır.
– Kendi kendini idare edebilen, çevresini algılayıp karar verebilen (DARPA Grand Challenge gibi) arabalar yüksek olasılıkla robot olarak tanımlanabilir. 
– KITT (Kara Şimşek) gibi duyuları ve önsezileri güçlü, insanlarla iletişime geçip özgürce yol alabilen arabalar, genellikle robot tanımlaması içindedir.

…bir makinenin fiziksel görünümü, aynı mekanizmanın kontrol ediliş şekli kadar önem arz etmez. 

ETİMOLOJİ – ROBOT, ROBOTİK BİLİMİ

ROBOT kelimesi ilk defa 1920 senesinde, Çek Yazar Karel Čapek tarafından, R.U.R. (Rossum’s Universal Robots – Rossum’un Evrensel Robotları) adlı oyununda kullanılmıştır. Oyun robot adı verilen yapay insan üreten bir fabrikada başlar. Bu fabrikada üretilen robotlar, günümüzde android diye adlandırılan, ve insanlarla da zaman zaman karıştırlan bir yapıdadır. Kendi kendilerine düşünebilirken, yine de insanlara hizmet etmekten mutludurlar. Söz konusu olansa, robotların sömürülmesi ve bu eylemlerin sonuçlarıdır.

Aslında Karel Čapek bu kelimeyi kendisi bulmamış, hatta bir makalede bu kelimenin çıkışının mimarı olarak kardeşi Josef Čapek’i işaret etmiştir.

Önceleri bu varlıklar için, latince işçi anlamına gelen laboři  kelimesini düşünse de, sonraları bu kelimeyi sevmemiş ve kardeşinin fikrini istemiştir. Kardeşi’nin önerisi ise roboti‘dir. Robota kelimesi Çek dilinde aslen “şahsi iş” anlamına gelmektedir. Robot kelimesinin kökeni, işte burada anlatılanlara dayanmaktadır.

Robotik kelimesi ilk olarak araştırma alanını tanımlamak için bilim kurgu yazarı Isaac Asimov tarafından kullanılmıştır. Asimov “Robotiğin Üç Yasası” olarak bilinen yasaları aynı isimli kitabında şöyle belirlemiştir.

• Bir robot, bir insana zarar veremez ya da zarar görmesini engelleyecek davranışlardan kaçınamaz.
• Bir robot ilk yasayla çatışmadığı sürece insanların emirlerine uymak zorundadır.
• Bir robot ilk ve ikinci yasayla çatışmadığı sürece kendi varlığını korumak zorundadır.

 Robot kelimesi ilk defa 1920 senesinde Çek yazar Karel Čapek tarafından R.U.R. (Rossum’s Universal Robots – Rossum’un Evrensel Robotları) adlı oyununda kullanılmıştır.

MODERN ROBOTLAR

Mobil Robotlar

Mobil robotlar çevrelerinde yer değiştirme yeteneklerine sahip ve sabit tek bir fiziksel durumda olmayan robotlardır. Mobil robotlara gününüzden güzel bir örnek otomatik güdümlü araçlardır (AGV – Automated Guided Vehicle). AGV’ler yerdeki çizgileri ya da telleri izleyerek ya da kamera veya lazerlerle hareketine karar veren araçlardır. AGV’ler bu makalede daha sonra incelenecektir.

Mobil robotlar endüstride, askeri ya da güvenlik alanlarında da kullanılır. Aynı zamanda eğlence amacıyla ya da temizlik robotu gibi belirli amaçlara yönelik tüketici ürünleri olarak da karşımıza çıkarlar. Mobil robotlara yönelik şu an ki araştırma sayısı oldukça yüksektir ve neredeyse her büyük üniversitenin mobil robot araştırmalarına ayrılmış bir veya daha fazla laboratuarı vardır.

Modern robotlar genellikle montaj hattı gibi çok kontrollü alanlarda kullanılırlar çünkü beklenmeyen olaylara verdikleri tepkiler zayıftır. Bu nedenle çoğunlukla insanlar robotlarla çok nadir karşılaşırlar. Yine de gelişmiş ülkelerde temizlik ve bakım amaçlı ev robotları oldukça yaygındır. Mobil robotlar aynı zamanda askeri uygulamalarda da kullanılmaktadır.

Endüstriyel Robotlar

Endüstriyel robotlar genellikle bir yüzeye sabitlenmiş eklemli robot kolları (çok bağlantılı manipülatör) ve bir etkileyici (kıskaç gibi araçlar) olarak bulunurlar. En yaygın tiplerinden biri kıskaç montajıdır.

Uluslar Arası Endüstriyel Standartlar Enstitüsü (ISO –  International Organization for Standardization) manipülatif endüstriyel robotların tanımını ISO 8373’de “endüstriyel otomasyon uygulamalarında kullanılan otomatik kontrol edilen, yeniden programlanabilir, çok amaçlı, sabit pozisyonda ya da mobil, üç veya daha fazla eksende programlanabilir manipülatör” olarak yapmıştır.

Bu tanım Uluslar Arası Robotik Federasyonu ve Avrupa Robotik Araştırma Ağı (EURON – European Robotics Research Network) ve birçok ulusal standart komiteleri tarafından kullanılmaktadır.

  ISO 8373: “endüstriyel otomasyon uygulamalarında kullanılan otomatik kontrol edilen, yeniden programlanabilir, çok amaçlı, sabit pozisyonda ya da mobil, üç veya daha fazla eksende programlanabilir manipülatör”

Servis Robotları

En çok kullanılan endüstriyel robotlar ürünlerin üretimi ve dağıtımı amacıyla kullanılan sabit robot kolları ya da manipülatörlerdir. “Servis robotları” terimi çok iyi tanımlanmamıştır. Uluslar Arası Robotik Federasyonu (International Federation of Robotics) tarafından “Servis robotları, üretim dışı servisler ya da insanların yararına aktiviteler için kullanılan yarı ya da tam otomatik araçlardır“ şeklinde kesin olmayan bir tanım önerilmiştir.

Modüler Robotlar

Modüler robotlar, kullanışlılığı arttırmak amacıyla robotların modül şeklinde tasarlanmasıyla ortaya çıkan yeni nesil robotlardır. Modüler robotların fonksiyonelliklerini ve verimlerini geliştirmek konvansiyonel robotlara oranla daha kolaydır. Bu robotlar tep tip özdeş ya da birkaç farklı ya da çoğunlukla farklı tipte modüllerden meydana gelebilirler.

Modüler robotların mimari yapıları, 8den fazla serbestlik derecesine sahip tasarlanabildikleri için  hiper-fazlalık (hyper-redundancy – manipülatörlerin gerektiğinden fazla serbestlik derecesine sahip oldukları durumlar) özelliğine sahip olabilirler. Bu nedenle modüler robotlar için programlama, kinematik ve ters kinematik ve dinamik modeller, geleneksel robotlara oranla çok daha karmaşıktır.

Modüler robotlar, L-şekilli, kübik, U-şekilli, H-şekilli modüllerden oluşabilir. Robotics Design Inc. tarafından patentlenen ANAT teknolojisi U ve H şekilli modüllerden zincir şeklinde robotlar yaratılmasına olanak sağlamaktadır.

Modüler robotlar kendi kendilerine ya da dışarıdan etkilerle farklı uygulamalarda kullanılmak amacıyla farklı şekiller alabilirler. Oluşturulan modüler robotlar da aynı modüllerden oluşan diğer robotlarla uyumlu olduğu için farklı farklı küçük 3-4 robot birleşip çok büyük bir robot oluşturabilir ya da çok büyük bir robot parçalanarak daha küçük robotlara dönüşebilir. Bu özellikleri sayesinde modüler robotlar tek tip bir iş için özelleşebilirler ya da farklı farklı görevlere adapte olabilirler.

Modüler robotik teknoloji günümüzde hibrit taşıma ve endüstriyel otomasyon alanlarında kullanılmaktadır. Bir çok araştırma merkezi ve üniversite bu konuda çalışmakta ve prototipler geliştirmektedir.

TOPLUMDA ROBOTLAR

Robotlar, insanların yapmak istemediği ya da yapamadığı sürekli, tehlikeli ya da uzayda veya denizin dibinde çalışmak gibi insanların yaşayamadığı ortamlarda yapılması gereken, işlerin yapılmasında insanların yerini almıştır.

Robotların toplumda artan kullanımları konusunda dile getirilen endişeler bulunmaktadır. Bazı görevleri yapmak için insanların yerine geçtikleri için işsizlikten sorumlu tutulmaktadırlar. Robotların askeri uygulamalarda kullanılması etik endişeleri ortaya çıkarmaktadır. Robot otonomisi ve potansiyel sonuçları bilim kurgu filmlerinde işlenmiş ve ileride gerçekçi bir endişeye dönüşecekmiş gibi görünmektedir.

Kabaca dünyadaki robotların yarısı Asya’da, %32’si Avrupa’da ve %16’sı Kuzey Amerika’da, %1’i Avustralya’da ve %1’i Afrika’dadır. Dünyadaki robotların %40’ına sahip olan Japonya dünyada en çok robota sahip olan ülkedir.

Bölgesel Bakış Açıları

Japonya ve diğer Asya ülkelerinde robotlara dair düşünceler genellikle olumludur. Japonya ve yeni yeni Güney Kore ve Çin toplumları robotların insanlara daha yakın olmaları gerektiğine inanmaktadırlar. Bu toplumlarda robotların yaşlılarla ilgilenmesi, çocuklarla oynaması ya da onları eğitmesi veya evcil hayvanların yerlerini almaları gibi fikirler ortaya çıkmaktadır. Asya kültüründe genel olarak, robotlar ne kadar gelişirse o kadar iyidir gibi bir düşünce hakimdir.

Japon firması Mitsubishi günümüzü “Bu robotların ve insanoğlunun beraber varolabileceği bir çağın başlangıcı” diye tanımlıyor. Güney Kore 2015-2020 arası her eve bir robot sokmaya çalışıyor.

Batı toplumları medya ve edebi eserlerde geçen robotların insanların yerini alacağı haberlerinden fazla etkilenmiş gözükmekte ve genellikle robotik gelişmelere karşı olmaya daha yakın hatta biraz korkuyla yaklaşmakta. Bazıları batının dini inanç kaynaklı insanın toplumdaki yeri düşünceleri nedeniyle robotları insanların geleceğine bir tehdit olarak algıladığını düşünmekte. Yine de kesin olarak bir sınır belli olamamakla birlikte iki toplumun robotik gelişmelere ve robotlara karşı bakış açısının farklı olduğu görülmektedir.

…Japonya ve diğer Asya Ülkerlerinde gelecek robotlarıyla ilgili görüşler oldukça olumlu

Batı toplumları robotik gelişmelere karşı gibi duruyor hatta biraz korkuyla yaklaşmakta…

Etik Sorular

Robotlar daha gelişmiş ve sofistike hale geldikçe uzmanlar ve akademisyenler yeni bir sorunun cevabını aramaya başladılar. “Robotların davranışlarını nasıl etikler bağlamalı?” ya da “Robotların sosyal, kültürel, etik ya da hukuki hakları olmalı mıdır?” gibi sorular robotik gelişime karşı sorulan sorulardan sadece bazıları. Bir bilimsel gruba göre 2019 yılında beyine sahip bir robotun bulunması mümkünken, diğerleri robotik zeka gelişmelerinin 2050lere uzanacağını savunmakta. Yeni çalışmalar sayesinde daha sofistike robotik davranış mimarileri ortaya çıkmıştır. Akıllı robotların topluma etkisi konusu 2010 yapımı belgesel filmi Plug & Pray’in (Tak ve Dua Et) de konusu olmuştur.

Vernor Vinge’e göre robotların ve bilgisayarların insanlardan daha zeki hale geleceği bir gün gelecek. O bu durumdan “Tekillik” (Singularity) olarak bahsediyor. Bu durumun belki ama yüksek olasılıkla insanlığın geleceği için tehlikeli olacağını düşünüyor. Bu fikri tartışan “Tekillikçilik” (Singularitarianism) isimli bir felsefe de bulunmakta.

2009 yılında uzmanlar Yapay Zeka Gelişimi Derneği (Association for the Advancement of Artificial Intelligence – AAA) tarafından düzenlenen bir konferansa katıldı. Konferansta tartışılan konu bilgisayar ya da robotların otonomi kazanıp kazanamayacağı ve bu durumda bunun insanlığa karşı oluşturabileceği tehditlerdi.

Konferansta belirtilenlerden biri bazı robotların kendi başlarına güç kaynağı bulma, ya da bağımsız bir şekilde silahlarla saldıracak hedefleri belirleme gibi yarı otonominin bazı formlarına sahip olduğuydu. Aynı zamanda bazı bilgisayar virüslerinin eliminasyondan kaçabildiği ve “hamamböceği zekası” olarak adlandırılan aşırı dayanıklı hallere gelebildiği de belirtilenler arasında. Ancak aktarılan bir diğer düşünce ise robotlarda bilim kurgu filmlerindeki gibi kendinin farkında olma gibi bir bilincin oluşması çok olası değil ancak yine de potansiyel tehlikeler bulunmakta.

 Vernor Vinge’e göre robotların ve bilgisayarların insanlardan daha zeki hale geleceği bir gün gelecek. O bu durumdan “Tekillik” (Singularity) olarak bahsediyor…

Askeri Robotlar

Bazı uzmanlar ve akademisyenler robotların -özellikle bazı otonom fonksiyonlara sahip olanların- askeri uygulamalarda kullanılmasını sorgulamaktalar. Aynı zamanda bazı silahlı robotların başka robotlar tarafından kontrol edildiği teknolojilerle alakalı endişeler de dile getirilmekte. Amerikan Donanması tarafından desteklenerek yapılan bir araştırmanın sonucuna göre askeri robotlar daha karmaşık hale geldikçe robotların yapacağı otonom kararlara daha büyük dikkat verilmesi gerekiyor. Bir araştırmacıya göre otonom robotlar daha verimli kararlar aldıkları için daha insancıl olabilir, ancak birçok uzman da bu düşüncenin doğruluğunu sorgulamakta.

Kendi kendine organik yakıt bulabilen EATR isimli robotun yakıt kaynağı büyük toplumsal endişeye sebep olmakta. EATR’nin motor tasarımı sensörleri tarafından belirlenen ve savaş alanından temin edilebilecek biyokütle ve sebzelerle çalışmak için tasarlansa da motor yakıtı olarak tavuk yağının da kullanılabileceğinin ortaya çıkması endişe yaratmakta.

Manuel De Landa’nın söylediğine göre yapay algılama özelliği olan “akıllı füze” ve otonom bombalar da robotlar olarak sınıflandırılmalı, çünkü bu araçlar da otonom karar verme yetisine sahipler. Onun düşüncesine göre insanlar önemli kararları makinelere aldırmaya başlayarak son derece önemli ve tehlikeli bir yola girmekte.

İşsizlikle Alakası

Robotların insanların yerini almasıyla ilgili son zamanlarda çıkan yeni bir örnek Tayvan merkezli teknoloji firması Foxconn’un 2011 yılında yayınladığı 3 yıllık planında insanlar yerine daha çok makinenin alınacağını açıklaması. Şu an hali hazırda fabrikanın on bin robotu bulunmakta, 3 yıllık plana göre firmanın amacı bu sayıyı bir milyona çıkarmak.

Tıbbi robotlar, su altı robotlar, izleme robotları, bomba imha robotları ve diğer tip robotlar gibi belirli görevleri yere getirmek için kullanılan servis robotları da gün geçtikçe yaygınlaşmakta. Servis robotları insanlar için rahat günlük kullanım robotları haline gelmeye başladı. Yerleri temizleyebiliyor, çim biçebiliyor, evleri koruyabiliyor, yaşlı ve sakat insanlarla ilgilenebiliyor, cerrahi operasyonlarda kullanılabiliyor, boru içlerini inceleyebiliyor, yangın söndürme ve bomba imha uygulamalarında kullanılabiliyor.

MODERN KULLANIMLARI

Robotlar özelleştikleri amaçlara göre sınıflandırabilirler. Bir robot tek bir görevi oldukça iyi yerine getirmek için ya da birden fazla görevi daha az verimlilikle yerine getirmek için tasarlanabilir. Tabii ki bütün robotlar doğaları gereği farklı davranmaları için yeniden programlanabilir, ama bazıları fiziksel şekilleri nedeniyle kısıtlanabilirler. Örneğin bir fabrikadaki robot kolu kesme, kaynak, yapıştırma gibi görevler yapabilirken, pick and place robotlar sadece taşıma işleri yapabilirler.

Genel Amaçlı Otonom Robotlar

Genel amaçlı otonom robotlar değişik fonksiyonlar gerçekleştirebilirler. Bu robotlar genel olarak bilinen alanlarda bağımsız şekilde yön bulabilirler, kendi şarj ihtiyaçlarıyla ilgilenebilirler, elektronik kapılar ve asansörlerle anlaşabilirler ve daha farklı basit görevleri yerine getirebilirler. Bilgisayarlar gibi, genel amaçlı robotlar ağlarla, yazılımlarla ve aksesuarlarla kullanışlılıklarını arttırabilirler. İnsanları ve cisimleri tanıyabilir, konuşabilir, çevre kalitesini gözlemleyebilir, alarmlara tepki verebilir ve başka önemli işler yapabilirler.

Genel amaçlı robotlar farklı görevleri aynı anda ya da günün farklı zamanlarında yerine getirebilir. Bazı robotlar insan davranışlarını taklit edebilir hatta, görünüşleri de insansı olabilir. Bu robotlara humanoid robotlar denmektedir. Şimdiye kadar herhangi bir humanoid robot daha önce girmediği bir odada yönünü bulamadığından bu robotlar hala gelişimlerinin çok limitli bir aşamasındadırlar.

Fabrika Robotları

Araba üretimi : Son otuz yılda otomotiv fabrikaları robotlarla dolup taşmıştır. Tipik bir fabrikada yüzlerce endüstriyel robot tamamıyla otomatik üretim hatlarında çalışmaktadır. Otomatik bir üretim hattında bir araç şasisi konveyör üzerinde sıralı robot istasyonlarında kaynaklanır, yapıştırılır, boyanır ve sonunda montajlanır.

Paketleme: Endüstriyel robotlar sıklıkla üretilen ürünlerin paletleme ve paketleme işlemlerinde kullanılır. Örnek olarak üretim hattından içki kartonlarını hızlıca alıp kutulara dizmek ya da makine merkezlerini boşaltmak verilebilir.

Elektronik: Çok yüksek sayılarda üretilen PCBler neredeyse tamamen pick and place robotları tarafından üretilir. Özellikle SCARA manipülatörler küçük elektronik elemanları şeritlerden ve tablalardan kaldırır ve PCBlerin üzerine çok yüksek doğrulukta yerleştirir. Bu robotlar saatte yüz binlerce elemanı yerleştirerek insanların yakınlarından bile geçemeyeceği bir performans gösterirler.

Kirli, Tehlikeli, Sıkıcı, Erişilemeyen Görevlerde Robotlar

There are many jobs which humans would rather leave to robots. The job may be boring, such as domestic cleaning, or dangerous, such as exploring inside a volcano. Other jobs are physically inaccessible, such as exploring another planet, cleaning the inside of a long pipe, or performing laparoscopic surgery.

Uzay probları

İnsanların robotlara bırakmayı tercih ettiği birçok iş vardır. İş temizleme gibi sıkıcı, volkan içini keşif gibi tehlikeli olabilir. Başka bir gezegeni keşfetmek, uzun bir tübün içni temizlemek ya da labaroskopik operasyon yapmak gibi bazı işlerse fiziksel olarak erişilebilir değildir.

Telerobotlar

Telerobotlar önceden belirlenmiş görevleri yerine getirmek yerine uzaktan bir insan operatör tarafından yönetilen robotlardır. Genellikle insanların tehlikeli, uzak ya da erişim olmadığı için bulunamadığı alanlarda çalışan robotlardır. Robot bir başka odada da olabilir bir başka ülkede de ya da operatöre oranla farklı bir ölçekte çalışma yapıyor olabilir. Örneğin bir laparoskopik cerrahi operatör robotu cerraha bir insan hastanın içinde görece daha küçük bir ölçekte çalışma olanağı sağlar. Açık ameliyata kıyasla çok daha kolay ve iyileşme süresinin azalmasını sağlayan bir yöntemdir.

Telerobotlar aynı zamanda çalışanları tehlikeli ve dar alanlara sokmamak için de kullanılabilir. Tüp temizlemeleri ya da bomba imha operasyonları örnek olarak verilebilir. Bomba imha operasyonlarında operatörler genellikle bombayı imha etmek için küçük bir robot gönderirler. Uzaktan kontrol edilen Predator uçaklar da askeri alanda kullanılan telerobotlara güzel bir örnektir. Bu uçaklar insansız olarak araştırma ve hedefleri vurma gibi görevler yapabilirler.

Amerikan ordusu tarafından Irak ve Afganistan’da yol kenarlarına bırakılan bombaları imha etmek için iRobot’un Packbotu ya da Foster-Miller Talon gibi yüzlerce robot kullanılmaktadır.

Otomatik meyve hasat makineleri: 

Bağlarda meyveleri insanlardan daha düşük bir maliyete toplamaktadırlar.

Ev robotları: Ev robotları tek basit bir ev işini yapabilmek için tasarlanan robotlardır. Genellikle basit ama insanların yapmak istemediği işlerde kullanılırlar. Örnek olarak yerleri süpürmek, yıkamak ya da çimleri biçmek verilebilir.

Festo AirJelly, sadece 2 adet lithium-ion polimer pil ile tüm uçuş gücünü sağlamaktadır. Sürücü kontrolü ile 8 dokungacına dalgalanma hareketi veren bu tasarım yavaş kanat çırpan bir robot gibi de düşünülebilir.

Kaynaklar

http://blog.robotpark.com/VP/11122_AirJelly_En.pdf

Bir mikrodenetleyici (genellikle µC, uC ya da MCU olarak kısaltılır) bir işleyici çekirdek, hafıza ve programlanabilir giriş çıkış çevreselleri bulunan basit bir entegre devre içindeki küçük bilgisayardır. Genellikle küçük miktarlardaki RAM gibi NOR Flash ya da OTP ROM şeklinde program hafızası da genellikle çip üzerinde bulunmaktadır. Mikrodenetleyiciler, kişisel bilgisayarlarda kullanılmak için tasarlanan mikroişlemcilerin aksine, gömülü sistemlerde kullanılmak için tasarlanmışlardır.

Mikrodenetleyiciler otomobil motor kontrol sistemleri, implant edilebilen tıbbi araçlar, uzaktan kumandalar, ofis makineleri, güç araçları, robotlar ve diğer gömülü sistemler gibi otomatik kontrol edilen ürünlerde kullanılırlar. Ayrı bir mikroişlemci, hafıza ve giriş çıkış araçları kullanan tasarımlara göre, boyutu ve maliyeti düşüren mikrodenetleyiciler daha fazla cihazı ve süreci dijital olarak kontrol etmeyi daha ekonomik hale getirmiştir.

Bazı mikrodenetleyiciler düşük güç sarfiyatı için (tek haneli miliwatt hatta mikrowatt seviyeleri) 4-bit kelimeler kullanıp 4kHz gibi düşük saat hızlarında çalışırlar.  Genellikle fonksiyonelliklerini bir butona basılması ya da farklı bir kesme (interrupt) gibi olayları beklerken de sürdürme yetenekleri vardır. Uyku modunda güç sarfiyatları nanowattlar düzeyindedir, bu sebeple uzun ömürlü batarya uygulamalarına çok uygundurlar. Diğer mikrodenetleyiciler dijital sinyal işleyici (DSP – digital signal processor) gibi davranmak zorunda oldukları yüksek performans isteyen uygulamalarda da yüksek saat hızlarında ve güç sarfiyatında çalışabilirler.

Mikrodenetleyiciler vs Bilgisayarlar

Mikrodenetleyici nedir? Mikrodenetleyici bir bilgisayardır. Bütün bilgisayarların –ister kişisel bilgisayarlar, ister büyük ana bilgisayarlar ister mikrodenetleyiciler- bazı ortak özellikleri vardır.

• Bütün bilgisayarların programları çalıştıran bir CPU’ları bulunur.
• Bilgisayarın içine “değişken”leri kaydedebileceği RAM’leri vardır
• Bilgisayarın insanlarla konuşabilmesi için giriş/çıkış araçları vardır. (Masaüstü bilgisayarınızda klavye ve fare giriş cihazlarıdır. Monitör ve yazıcı çıkış araçlarıdır. Hard disk ise hem çıkış hem giriş aracıdır.)

Kullandığınız masaüstü bilgisayarlar, binlerce farklı programdan herhangi birini çalıştırabilen bir “genel amaçlı bilgisayar”dır. Mikrodenetleyiciler ise “özel amaçlı bilgisayar”lardır. Mikrodenetleyiciler tek bir işi çok iyi yapan bilgisayarlardır.

Eğer bir bilgisayar aşağıdaki karakteristiklerden çoğuna sahipse ona “mikrodenetleyici” diyebilirsiniz.

• Mikrodenetleyiciler başka bir cihazın içerisinde gömülüdürler (Genellikle bir tüketim ürününün). Bu nedenle mikrodenetleyicilerin bir diğer ismi de” gömülü denetleyicidir”.
• Mikrodenetleyiciler tek bir göreve adanmıştır ve tek bir program çalıştırırlar.
• Program genellikle ROMlarda saklanır ve çoğunlukla değişmez.
• Mikrodenetleyicilerin güç sarfiyatları genellikle düşüktür.
• Mikrodenetleyicilerin genellikle küçük adanmış gir giriş aracı olur ve ara sıra LED ya da LCD display çıkışı olabilir.
• Mikrodenetleyiciler kontrol ettikleri cihazdan giriş alır ve çıkış sinyalleri göndererek kontrol eder. Örneğin mikrodalga fırında mikrodenetleyici tuşlardan giriş alır, bu bilgiyi çıkışı olan LCD ekranda gösterir ve mikrodalga jeneratörünü açıp kapayan bir röleyi kontrol eder.
• Mikrodenetleyiciler genelde küçük ve düşük maliyetlidir. Mikrodenetleyici elemanları mümkün olduğunca küçük ve düşük maliyetli elemanlardan seçilir.

Kaynaklar

Youtube Video – http://www.youtube.com/watch?v=CmvUY4S0UbI

http://en.wikipedia.org/wiki/Microcontroller

http://electronics.howstuffworks.com/microcontroller1.htm

http://www.mikroe.com/chapters/view/64/chapter-1-introduction-to-microcontrollers/

http://embeddedsystem.co.in/?cat=1

http://www.avr-tutorials.com/general/microcontrollers-basics

Servo motorun geniş tanımı performansını düzeltmek için kullandığı bir sensör mekanizması bulunan otomatik araçtır.

Basit servolar pozisyon kontrol uygulamalarında kullanılır. Asıl olarak uçakları uzaktan kumandalı kontrol etmek için tasarlanmışlardır ve düşük maliyetleri ve yüksek torkları onları prototipleme uygulamalarında çok kullanışlı bir eyleyici durumuna getirmiştir. Bir RC Servonun denetleyici tarafından gönderilen komutlarla istenilen pozisyona gelmesi sağlanabilir. Motor kendi içinde o anki pozisyonunu hesaplayıp gitmesi gereken pozisyona hızlıca gitmeye çalışır. Bu bir motoru kontrol etmek için oldukça ucuz ve basit bir yoldur, ancak bazı limitasyonlar vardır. Denetleyicinin motorun o anki pozisyonunu ve hızını bilmesi mümkün değildir. Yumuşak hareketler gereken uygulamalarda agresif ivmelenme yüzünden sorunlar çıkabilir.

Servo motorlar uzun süredir kullanılan ve farklı uygulamalarda faydalanılan motorlardır. Boyutları küçüktür ancak oldukça güçlüdürler ve enerjiyi verimli kullanırlar. Bu özelliklerinden dolayı uzaktan kumandalı uçaklarda, robotlarda ve oyuncak arabalarda kullanılabilirler. Servo motorlar endüstriyel uygulamalarda, robotikte, üretim hatlarında, ilaç sanayinde ve yemek servislerinde de kullanılmaktadır.

Servo motorlar kesin açısal pozisyon, hız ve ivme kontrolleri sağlayabilen döner eyleyicilerdir. İçerisinde pozisyon geri bildirimi için kullanılacak bir sensör ve onla çiftlenmiş uygun bir motor ve nispeten sofistike bir denetleyici gerekmektedir. Denetleyici genellikle servo motor kontrolleri için üretilmiş adanmış bir modüldür.

Servo motorlar değişik bir motor sınıfı değildir, temelde bir motor çalışma prensibidir.Servo mekanizmasıyla açık çevrim bir motoru kontrol ederek kapalı çevrim bir kontrol sistemi oluşur. Servo motorlar robotik, CNC ve otomatik üretim gibi alanlarda kullanılır.

SERVO MEKANIZMASI

İsimden de anlaşılabileceği gibi servo motor aslında servo mekanizmasıdır. Daha çok açmak gerekirse servo motor pozisyon geri beslemesini kullanarak hareketini ve final pozisyonunu kontrol eden kapalı çevrim bir servo mekanizmasıdır. Servo denetleyicisinin girişi şaftın istenen pozisyonunu belirten analog veya dijital bir sinyaldir.

Motor pozisyon ve hız verisini alabilmek için bir sensörle eşleşmiştir. En basit durumda sadece pozisyon ölçülür. Ölçülen pozisyon, istenen pozisyonla karşılaştırılır ve eğer ikisi birbirinden farklıysa bir hata sinyali üretilir. Üretilen hata sinyaline göre motor gerekli yöne doğru döner ve hata sinyali gittikçe düşer. Şaft istenen pozisyona geldiğinde, hata sinyali sıfır olur ve motorun çalışması durur.

En basit servo motorlar bir potansiyometre ile sadece pozisyon ölçümü yapar ve basit açma kapama kontrolü (bang bang kontrol) yapar. Bu metoda motor her zaman en yüksek hızda döner ya da dönmez. Bu tip servo motorlar endüstriyel uygulamalarda kullanılmaz ama radyo kontrollü projelerde kullanılan basit ve ucuz servoların temelini oluştururlar.

SERVO MOTORLAR vs STEP MOTORLAR

Servo motorlar genellikle step motorların yüksek performanslı alternatifi olarak kullanılır. Step motorların belirlenmiş adımları dolayısıyla pozisyon kontrolü için doğal yatkınlıkları bulunur. Bu nedenle step motorlar genellikle encoder bulunmayan açık çevrim pozisyon kontrollerinde kullanılırlar, çünkü sürücü sinyallerinde zaten kaç adım dönmeleri gerektiği bulunmaktadır. Bu geri besleme eksikliği nedeniyle step motorların performansları limitlidir, çünkü step motorlar sadece taşıma kapasitelerinde yükleri sürebilirler, yoksa yüksek yük altında kaçırılan adımlar pozisyon hatalarına sebep olur.

Servo motorun encoder ve denetleyicisi ekstra maliyettir ama bu elemanlar tüm sistemin performansını motorun kapasitesine oranla optimize ederler. Daha büyük motorların sistem içerisinde daha büyük maliyet oranına sahip olduğu sistemlerde, servo motorlar daha avantajlıdır.

SERVO MOTORLAR vs DC MOTORLAR

DC motorların çift telli bağlantıları vardır. Bütün sürücü güç bu iki tel üzerinden gelir. Bir DC motoru çalıştırdığınız zaman hiç durmadan sadece döner. Çoğu DC motor dakikada 5000 devir gibi yüksek hızlarda çalışırlar.

DC motorların hızları (ya da güç seviyeleri) PWM (Pulse Width Modulation – Darbe Genişliği Modülasyonu) denilen bir teknikle kontrol edilir. Tekniğin temelinde motorun hızını sürekli olarak gönderilen gücü açarak ve kapatarak ayarlamak yatar. Bu fikirdeki temel konsept hizmet çevrimidir –açık zamanın kapalı zamana oranı. Eğer bu oran ½ ise motor tam çalışma gücünün yarısı kadar güçle çalışır. Bu da maksimum hızın yarısı anlamına gelir.

Servo motor ise tamamıyla farklı bir hikayedir. Servo motor aslında  dört farklı elemanın beraber çalıştığı bir sistemdir: bir DC motor, bir dişli redüksiyon ünitesi, bir pozisyon ölçme aracı (potansiyometre vs.) ve bir kontrol devresi.

Servonun fonksiyonu şaftın istenilen pozisyonunu belirten bir kontrol sinyalini almak ve DC motoruna şaftı istenilen pozisyona gelene kadar güç vermektir. Pozisyon ölçen aracını şaftın açısal pozisyonunu öğrenmek etmek için kullanır ve bu sayede istenen pozisyona ulaşmak için DC motoru hangi yönde ne hızda döndüreceğine karar verir. Şaft genellikle DC motor gibi özgürce devirlerde dönmez, çoğunlukla ileri geri 200⁰ gibi bir hareket alanı vardır.

Servo motorlarda 3 tel bağlantısı vardır: Güç, toprak ve kontrol. Güç teline sürekli olarak güç kaynağı bağlanmalıdır; servonun güç kaynağından çekilip motora yönlendirilecek gücü ayarlayan kendi sürücü elektronik devreleri vardır.

Kontrol sinyali PWM sinyalidir. Ama burada önemli olan hizmet çevrimindeki açık darbenin süresidir. Örnek olarak 1.520 milisaniyelik bir darbe Futaba S148 servolarda merkez pozisyon anlamına gelir. Bu sinyalden daha uzun bir darbe şaftın saat yönünde merkezden uzaklaşmasına sebep olacakken, daha kısa bir darbe merkezden saat yönünün tersine bir hareket başlatacaktır.

Servo motor kontrol sinyali her 20 milisaniyede bir tekrarlanır. Basitçe her 20 milisaniyede bir servo motora “Şuraya git” komutu verirsiniz.

Özetlemek gerekirse servo motor ve DC motor kontrol sinyalleri arasında iki temel fark vardır. Birincisi servo motorda hizmet çevrimindeki açık zaman kapalı zaman oranının hiçbir önemi yoktur. Önemli olan açık zaman süresinin uzunluğudur ve bu değer motorun şaftının olmasının istendiği pozisyonu belirtir. İkincisi servonun kendi güç elektronik elemanları bulunur, yani kontrol sinyali üzerinden çok az güç akışı olur. Bütün güç motorun ayrıca bağlı olduğu yüksek akım sağlayabilen güç beslemesinden gelir.

SERVO MOTOR TİPLERİ

1- Basit Servo : Ortalama servo, en çok karşılaşılan RC servolardan biridir. Tam beklendiği gibi çalışır ve genellikle 180 derece ile 360 derece arası bir çalışma açıları vardır.

2- Sürekli Dönen Servo: Bunlar pozisyon takip etmeyen servoların bir alt dalıdır. Sürekli bulundukları pozisyonu 0 olarak iletecek şekilde modifiye edilmişlerdir ve istenilen pozisyon sinyali 0 olana kadar dönmeye devam ederler.

3- Lineer Eyleyici Servo: Lineer servolar pistonlar gibi davranırlar. Bu hareket bir vidalı mil kullanılarak gerçekleştirilebilir. Bunun dışında normal servolarla aynı davranışları gösterirler.

4- Dijital Servo: Dijital servolar geleneksel servolarla aynı şekilde çalışırlar. Ancak iç dinamikleri farklıdır. Normalde servolar bir DC motor, bir potansiyometre ve motoru istenen pozisyonda tutmak için denetleyici gibi davranan küçük bir analog devreden oluşurlar. Dijital servolarda ise analog devre yerine aynı işi yapan bir mikrodenetleyici bulunur. Bu sayede dijital servo motorlar daha hızlı tepki sürelerine, daha doğru pozisyon ve hız kontrollerine ve boyutlarına göre daha fazla torka sahip olurlar. Ancak bu servolar diğer servolara oranla daha çok güç tüketirler.

Akım açısından bakıldığında iki tip servo vardır: AC ve DC. AC servolar yüksek akım dalgalanmalarıyla başa çıkabilirler ve genellikle endüstriyel makine uygulamalarında kullanılırlar. DC servolar yüksek akım dalgalanmalarını kaldırabilmeleri için tasarlanmazlar ve bu nedenle küçük uygulamalar için daha uygundurlar. Genel açıdan DC motorlar, AC motorlara oranla daha ucuzdurlar. Bunların dışında sürekli dönüş için özel olarak tasarlanmış servo motorlar da vardır. Bu motorların çıkış şaftlarında düşük sürtünme için iki rulman bulunur.

LINEER SERVO MOTOR VIDEOSU

Bu videoda pozisyon kontrollü lineer servo motor gösterilmektedir. Motor basitçe alüminyum tabanda bir mıknatıs ve araba altında bir bobinden oluşur. Geri besleme ön taraftaki lineer encoder tarafından sağlanır.

SERVO MOTOR NASIL SEÇİLİR

Hangi servoların sizin projenize uygun olduğunu belirlemek için bakılması gereken 3 ana özellik vardır.

1. Hareketinizin açısal menzili nedir? Servoların hareket menzilleri programlanarak kolaylıkla azaltılabilir. Ancak daha büyük menzil elde etmek için servonun fiziksel olarak yeterli olduğundan emin olmalısınız. Çoğu servo genellikle 180⁰ menzile sahiptirler
2. Pozisyon kontrolünün ne kadar doğru olmasını istiyorsunuz? Servoların hareket menzilleri ne kadar artarsa çözünürlüğü o kadar düşer ve doğruluk azalır.
3. Ne kadar torka ihtiyacınız var? Her servonun farklı torku vardır ve uygulamanızdaki ihtiyaçlarınıza göre yüksek ya da düşük torklı servolar ihtiyacınızı karşılayabilir.

Kaynak

http://handyboard.com/hb/faq/hardware-faqs/dc-vs-servo/
http://www.phidgets.com/docs/Servo_Motor_and_Controller_Primer