Quadcopterlerin Senkronize Hareketleri – 11003

Videoda kooperatif çalışarak topları fırlatan ve elastik bir ağ yardımıyla yakalayan üç quadcopter gösteriliyor.

Topu fırlatmak için quadcopterler dışa doğru aniden ivmeleniyor. Bu sayede ağ gerilerek topu fırlatıyor. Videoda da görüldüğü gibi ağ iyice gerildikten sonra quadcopterleri içeri doğru geri çekiyor. Bu durumda quadcopterlerin yeniden stabilizasyonu sağlaması gerekiyor. Sistem yeniden kararlı bir halde geldikten sonra, quadcopterler hızlıca ağı topun geleceği yerde sabitleyip yakalamaya hazır hale geliyorlar.

Ağ ile birbirlerine bağlandıkları için, quadcopterler dinamik yeterliliklerinin limitlerini zorlayan karmaşık kuvvetlerle karşılaşıyorlar. Böyle bir durumda araçların tüm potansiyelini kullanabilmek için sıra dışı bir algoritma gerekiyor. Geliştirilen algoritmanın özellikleri:

• Yakalama manevrası için optimalite tabanlı, gerçek zamanlı, yörünge üretme algoritması.
• Ağ tarafından araçlara uygulanan kuvveti idare edebilmek için zamana bağlı yörünge izleme kontrol stratejisi.
• Topa yönelirkenki hataları telafi etmek için öğrenme algoritması.

Robin Ritz, Mark W. Müller, Markus Hehn, and Raffaello D’Andrea.

IDSC, ETH Zürih, İsviçre
http://www.flyingmachinearena.org

Bu çalışma şu anki ve geçmiş FMA ortaklarının destekleri ile yapılmıştır.
http://www.idsc.ethz.ch/Research_DAndrea/FMA/participants

Designers of this Quadrocopters  – Flying Machine Arena