Her Yöne Gidebilen Paletli Robot 11076

Özet

Osaka Üniversitesi’nden paletli robotlar için yeni teknoloji
Her yöne kolayca hareket edebilen basit robotik mekanizma

Innovation Japan 2011’de Osaka Üniversitesi’nden bir araştırma grubu her yöne gidebilen robotik sürüngen paletli robot Omni-Crawler’ı tanıttı. Grup aynı zamanda sürüngen mekanizmasında kullanılan top şekilli her yöne gidebilen Omni-Ball’a da tanıtımında yer verdi.

“Şu anki sürüngen mekanizmamız yan gitmek için de tasarlandı. Klasik sürüngenlerde, eğer robotun dar bir alana girmesini isterseniz, robotun sürekli olarak dönmesi gerekir. Ancak bizim sürüngen robotumuz yan da gidebildiği için hareketlerine ince ayar yapmak daha kolay. Normal olarak dönüşlerde çok yüksek bir enerji kaybı oluşuyor, ama her yöne gidebilen paletli robot sadece yana bir adım atarak pozisyon alabildiği için enerji sarfiyatı açısından da oldukça kullanışlı.”

Bu sürüngen mekanizmasında araştırma grubu tarafından geliştirilmiş top şekilli, her yöne gidebilen Omni-Ball önemli yer tutmakta. Bu tasarımda iki yarım küre şeklinde teker bir dingilin etrafında karşılıklı olarak yerleştirilmiş.  Bu yapıda iki yarım küre hem beraber bir küre gibi hem de birbirlerinden bağımsız olarak hareket edebiliyor.

“Dingili bir motor ile dinamik olarak döndürerek, sürüş gücünün yönünü ve yapının pivot noktası olarak ilerlediği yönü verimli bir şekilde birleştirebiliyoruz. Bu tekerlerden en az3 tanesine sahip hareket eden herhangi bir cisim her yöne sürüş gücü oluşturabilir.”

Bu sürüngen mekanizmasını kullanan bir başka prototip uygulaması, JAXA ile birlikte üretilen uzay keşif robotu, üç sürüngeni üç boyutta birleştirerek çalışıyor. Aynı zamanda parmak uçlarına sürünücülerin yerleştirildiği prototipler de bulunuyor. Eklenen bir kıskaç ile sürekli olarak yumuşak cisimler zarar verilmeden kaldırılabiliyor.

Sürüngen olarak bilinen basit robotlar, çok ağır cisimleri kaldırmak gibi bazı özellikli görevlerde çok önemli olmaya başladılar. Sürüngenlere benzer robotlar uzayda gezegen üstü keşiflerde bile kullanılıyor.Sürüngenlerin en önemli dezavantajları yan gidebilme yetenekleri olmadığından akışkan harekete sahip olmamalarıydı. Omni-Ball mekanizması sayesinde sürüngen robotlar bu en önemli dezavantajlarından arındırılmış gibi gözüküyorlar.

View PDF of This Project

Bu PDF’i indirmek için : 11076_Crawler_Mechanism_with_Circular_Section_IROS08_1351_MS.pdf