Merdiven Çıkabilen Robot Tasarımları 81004

Mayıs 29, 2013

Merdiven Problemi

Bir binada özgürce hareket eden bir robot insanlar için hazırlanmış çevreye adapte olmak zorundadır. Robot, Yolu üzerinde engellerle ve basamaklarla karşılaşabilir. Bu basamaklarda genellikle burunlar ya da düz çıkıntılar ve genellikle yükselticiler bulunur. Kapalı alan merdivenlerinin eğimleri 25 ile 42 derece arasında değişebilir. Hatta bazen çok daha dik merdivenlerle karşılaşabilirsiniz. Kamu alanlarındaki merdivenlerin genellikle 17cm yüksekliği ve 29cm uzunluğu bulunur (yaklaşık 30 derece eğim).

Tanınmış Merdiven Çıkan Robotlar

İnternette araştırırsanız çok sayıda merdiven çıkabilen robot ile karşılaşırsınız. Bu robotlar

İki ayaklı robotlar (Asimo, HRP2)
Altı ayaklı robotlar(RHex)
Paletli robotlar (Urbie, packBot)

Tekerli robotlara bakarsanız küçük bir sayıyla karşılaşırsınız. En çok bilineni EPFL Lausanne’daki Shrimp’tir. Helios V de merdiven çıkabilen ve inebilen robotlardandır. Dönen ayaklardan oluşan hibrit tasarımlar da bulunmaktadır. Mini Whegs IV değişik bir konsept kullanmaktadır: Basamaklar arası zıplama.

Amatör alanda da başarılı merdiven çıkan robotlar bulunmaktadır. Örneğin Lego robot P’titgneugneu merdivenlerden inip çıkabiliyor ancak düz zeminde ilerlemek için pek uygun değil. Çünkü özellikle merdiven çıkmak için tasarlanmış.

Link: http://www.stairbot.de/en_beschreib.htm