SCARA ROBOTLAR
SCARA, Selective Compliant Assembly Robot Arm (Seçici Uyumlu Montaj Robot Kolu) ya da Selective Compliant Articulated Robot Arm (Seçici Uyumlu Eklemli Robot Kol) kısaltmasıdır.
1981 yılında Sankyo Seiki’de Pentel ve NEC, montaj robotları için tamamen yeni bir konsept sundu. Robot Yamanashi Üniversitesi’nden profesör Hiroshi Makino rehberliğinde tamamlanmıştı. Robot SCARA (Selective Compliant Assembly Robot Arm) olarak isimlendirilmişti. Robotun kolu Z-ekseninde oldukça sert, x-y eksenlerinde ise oldukça esnekti. Bu sayede XY eksenindeki deliklere adapte olabiliyordu.
SCARA’nın paralel eksen eklem dizilimi sayesinde, kol x-y ekseninde hafif uyumlu ancak z yönünde kaskatı idi. Bu nedenle robota seçici uyumlu ismi verilmiştir. Bu durum pek çok montaj operasyonu için çok işe yarardır.
SCARA’nın bir diğer önemli özelliği insan kollarımıza benzer iki eklemli kol yapısıdır. Bu nedenle SCARA isminde ek olarak eklemli anlamına gelen “articulated” da sıklıkla kullanılır. Bu özellik sayesinde kol sınırlı alanlara uzanabilir ve daha sonrasında geri çekilebilir ya da “katlanabilir”. Bu özellik, parçaları bir hücreden diğerine aktarmada ya da birbirine çok yakın işlem istasyonlarında yükleme boşaltma operasyonlarında çok avantajlıdır.
SCARAlar genellikle diğer kartezyen robotlara göre daha hızlı ve daha temizdir. Dieğer yandan SCARAlar kartezyen sistemlerden daha pahalı olabilirler ve kontrol eden yazılım lineer interpolasyon hareketler için ters kinematik hesaplamaya gerek duyar. Bu yazılım genellikle SCARA ile beraber gelir ve kullanıcı ile paylaşılmaz.
